一种对偶连续体操作臂控制方法及系统

本发明涉及手术操作臂技术领域，具体公开了一种对偶连续体操作臂控制方法及系统，方法包括：分析线缆张力传递关系，得到各变形单元内部的线缆张力分布；对对偶连续体操作臂进行静力学分析，利用欧拉—伯努利梁理论建立对偶连续体操作臂的静态模型；利用泰勒展开和边值问题获取梁的弯曲角度的解析式，并设计静态模型求解算法；获取对偶连续体操作臂运动过程中的线缆变动量和线缆张力，基于所述的线缆张力分布、静态模型和独特算法，通过迭代计算得到连续体操作臂的各关节姿态和末端位置。本发明着重考虑线缆驱动与同心管连续体的耦合作用，借其实现操作臂高精度运动。本发明能在受限空间达成高精准操作，有助于提高操作臂控制精度，提升准确性。