一种可移动机器人的多源融合定位方法及割草机器人

本申请实施例提供了一种可移动机器人的多源融合定位方法及割草机器人，该方法包括：获取在第一时刻测量得到的惯性测量状态；根据惯性测量状态，预测得到可移动机器人在第二时刻的运动状态，作为惯性预测状态；获取在第二时刻测量得到的视觉观测状态；并获取在第二时刻测量得到的卫星导航观测状态；若获取的卫星导航观测状态满足预设的可用条件，则融合惯性预测状态、视觉观测状态以及卫星导航观测状态，得到融合状态；若获取的卫星导航观测状态不满足所述预设的可用条件，则融合惯性预测状态、视觉观测状态以及轮速计观测状态，得到融合状态。应用本申请实施例提供的技术方案，能够提高可移动机器人的定位精度。