大件运输车辆的路径规划方法

本发明公开了一种大件运输车辆的路径规划方法，对大件运输车辆的路径进行避障规划，包括：采用考虑挂车避障的混合A*方法，在二维层面规划出大件运输车辆的基础路径；对于基础路径的所有点，基于车辆的当前行驶状态依次进行仿真预测，获取车辆下一时刻行驶状态，直至完成最后一个路径点的仿真预测，获取到预测路径；基于预测路径，采用delaunay三角剖分的碰撞检测算法对大件运输车辆进行整车的三维碰撞检测；根据三维碰撞检测的结果进行预测路径的迭代规划，从而规划出保证整车不发生碰撞的最终路径。本发明使用控制器进行仿真预测，结合精准的三维碰撞检测和路径迭代规划，最终路径在保证整车不发生碰撞的情况下，达到减少跟踪误差、漏检和误判的效果。