末端执行器的位姿优化方法、装置、设备、介质以及产品

本申请公开了一种末端执行器的位姿优化方法、装置、设备、介质以及产品，涉及医疗器械技术领域，公开了末端执行器的位姿优化方法，包括：以末端执行器的位姿为优化变量，以末端执行器相对于人体和光学系统的位置为控制目标构建代价函数，然后求解代价函数，得到位姿的最优值。本申请不仅降低了末端执行器与人体发生碰撞的风险，还保证了光学系统对刚性结构追踪的可见性，确保了追踪系统的稳定性和导航精度。