一种用于机器人的力控万向浮动打磨装置及其控制方法

本发明涉及一种用于机器人的力控万向浮动打磨装置及其控制方法，属于力控打磨装置和机器人智能控制技术领域。所述打磨装置的套筒和打磨电机通过橡胶弹簧与安装在一起的壳体、护盖、调节轮、支撑轮连接，通过橡胶弹簧限制打磨头基准点的六个自由度；通过调节控制电机的旋转角度，调控打磨头的多维运动，实现力控万向浮动打磨。所述控制方法建立运算模型，利用加工实验优选橡胶弹簧，并优化控制电机在打磨头基准点到达不同位置时的旋转角度，提高控制精度，增强打磨效果，提高加工效率，适应不同型号的工件毛坯，满足不同结构特征的打磨效果；在打磨加工时，仅根据打磨头位置调用存储的控制电机的旋转角度，即可实现主动力控与被动力控结合。