基于V2V的智能网联汽车路面附着系数估计方法及系统

本发明公开了基于V2V的智能网联汽车路面附着系数估计方法及系统，涉及智能网联汽车技术领域。本发明包括：基于V2V接收前车的物理参数和运动状态信息，在前车物理参数和运动状态信息发送过程中采用事件触发通信机制，同时考虑数据丢包；构建前车的三自由度车辆动力学模型；基于考虑丢包的事件触发强跟踪无迹卡尔曼滤波器建立路面附着系数估计器。本发明将前车看作是自车的传感器，利用车载无线通信获取前车的参数和运动信息，考虑通信时存在的数据丢包与通信带宽有限的问题，通过强跟踪算法提升估计器对模型参数摄动的鲁棒性，最终基于考虑丢包的事件触发强跟踪无迹卡尔曼滤波器建立路面附着系数估计器，保证路面附着系数的提前精准获取。