一种改进Informed RRT*的果园机器人路径规划方法

本发明公开了一种改进Informed RRT*的果园机器人路径规划方法，包括采用贪婪策略，对pnearest与pgoal之间进行障碍物碰撞检测；采用改进的人工势场法，使目标点pgoal和随机点prand分别对pnearest产生引力，障碍物对pnearest产生斥力，在引力和斥力的合力作用方向上生成步长d的新节点pnew；采用自适应动态步长策略更新步长d；使用Informed RRT*的椭圆采样策略在椭圆形采样空间内继续寻找最优路径，并使用基于三等分点的剪枝策略在每次获得新路径后对路径进行剪枝；输出最优路径。本发明可以降低节点生成随机性，提高路径规划速度，减小规划路径的长度。