一种应用于滤袋龙骨焊接的机器人及其控制方法

本发明提供了一种应用于滤袋龙骨焊接的机器人及其控制方法，机器人包含动态夹持组件、轨迹规划组件及质量检测组件。方法包含通过多自由度夹持机构，实时调整夹持姿态与力度，匹配不同直径和表面状态的滤袋龙骨材料，实现定位；焊接前，采用三维轮廓探测扫描滤袋龙骨材料的待焊位置，生成焊接路径；并通过焊缝监测传感器实时调整焊接参数，补偿因滤袋龙骨材料公差导致的焊接偏差；焊接过程中，采用多模态传感实时评估焊缝质量；遇见缺陷焊缝时自动暂停并上报修正指令。本发明完成高精度、高质量的全自动焊接，三个组件形成了精准定位、智能执行、质量闭环校验的工艺流程，确保滤袋龙骨焊接的稳定可控，提升整体生产效率与产品一致性。