一种无人船航向保持系统的控制器观测器一体化控制方法

本发明公开了一种无人船航向保持系统的控制器观测器一体化控制方法，该方法构建一体化的无人船航向控制系统，获取无人船航向控制与舵机特性。其次根据舵机特性与无人船航向与舵角特性，一体化构建无人船控制系统模型。然后基于无人船控制系统模型，设计复合控制率和扩展观测器得到估计的扰动值。最后一体化构建容错控制器与干扰观测器，解决控制器增益摄动问题，通过求解线性矩阵不等式，得到控制器增益与观测器增益。本发明保证在控制器的输出通道消除扰动的影响，能有效的对无人船进行容错控制，满足在极端海域内无人船的航向保持控制。