一种用于足式机器人的直线关节模组

本发明公开一种用于足式机器人的直线关节模组，包括第一壳体、驱动机构、第二壳体和滚珠丝杠机构，第一壳体同轴连接第二壳体，第一壳体壳腔内同轴布置驱动机构，第二壳体壳腔内同轴布置滚珠丝杠机构，驱动机构驱动端同轴安设滚珠丝杠机构的输入端；输入端与滚珠丝杠机构的输出端同轴啮合；还包括第一导向机构和第二导向机构，第二壳体内设置第一导向机构，第一导向机构与输出端构成沿外壳轴向的导向配合；输出端穿过外壳，且输出端与外壳之间设置用于同轴约束的第二导向机构；还包括通至第一导向机构的流道，流道与润滑源连通。本发明的有益效果：增设流道，通过流道与润滑源连通实现润滑。