12轮电机转向控制方法、装置及设备

本申请涉及一种12轮电机转向控制方法，包括模式控制模块，用于设置车轮转向模式，所述转向模式包括前轮转向模式和四轮转向模式，整车控制器IMU模块，用于获取所述四轮转向模式的各个车轮的各项转向数据，前馈+PI控制模块，用于基于计算得出的转向数据，通过前馈+转速PI的方式，获取各个车轮的期望扭矩。本申请可以通过整车控制器IMU模块，实现对各个轮胎的最佳速度和角度等数据的计算，这些数据通过前馈+PI控制模块，实现对转向时各个轮胎期望扭矩的计算和精确控制，使各个轮胎以理想路径和最佳效率完成转向。