一种工业机器人与折弯机协同折弯装置及其协同方法

本发明属于机器人协同折弯技术领域，且公开了一种工业机器人与折弯机协同折弯装置及其协同方法，包括机器人主体和折弯机，折弯机包括折弯底座、折弯操作机构和折弯适配台，所述机器人主体的一端安装有调节臂组件。本发明通过保持折弯过程中对板材的始终吸附固定，配合辅助调节部内部气压的建立和消散，在建立时维持板材牵拉稳定，并在消散回复常压后允许吸附抓取部带动柔性调节部柔性伸缩移动，从而使得吸附抓取部适应弯曲摆动的板材，适应性进行吸附抓取部的跟随摆动，并在折弯后快速尽力负压并重新固定住板材，无需中间取消吸附固定并重新抓取处理，大大提高了折弯和抓取的协同性，且实际协同折弯控制操作简单，使用效果好。