3D语义分割方法、装置及设备、计算机程序产品

本申请公开了一种3D语义分割方法、装置及设备、计算机程序产品，该方法包括：获取多模态传感器数据并进行预处理，多模态传感器数据包括激光点云数据和图像数据；对预处理后的激光点云数据和图像数据进行特征提取，得到激光点云特征和图像特征；利用预设多模态融合策略对激光点云特征和图像特征进行融合，得到多模态融合特征；基于多视角投影策略将多模态融合特征投影至不同视角，得到不同视角特征；根据不同视角特征和多模态融合特征确定最终融合特征，以此进行3D语义分割。本申请利用多模态融合策略融合了激光雷达和相机等多传感器感知信息，利用多视角投影策略减少了感知信息的损失，为3D语义分割模型提供了更准确的特征信息，提升了模型效果。