一种机器人机械臂避碰规划方法、系统、介质及设备

本发明涉及人机交互技术领域，提供了一种机器人机械臂避碰规划方法、系统、介质及设备，包括：对于观测人体姿态特征，通过特征编码层和编码器处理，得到姿态特征，对姿态特征通过解码器和特征解码层处理后，进行逆离散余弦变换，得到未来时刻人体姿态特征；对于观测人体轨迹特征，通过特征编码层和编码器处理，得到轨迹特征，对轨迹特征和姿态特征通过多头注意层进行特征融合，融合后的轨迹特征通过解码器和特征解码层处理后，进行逆离散余弦变换，得到未来时刻人体轨迹特征；将未来时刻人体姿态特征计算成人体模型，并将人体模型点云化，得到预测的动态人体点云；获取物体点云，与所述动态人体点云一起作为障碍物，进行避碰轨迹规划。