多智能体系统的自适应事件触发固定时间一致性控制方法

本发明涉及协同控制技术领域，具体是多智能体系统的自适应事件触发固定时间一致性控制方法，包括以下步骤：S1、构建具有不确定动态的非线性高阶多智能体系统数学模型；S2、基于坐标变换构造包含不确定参数下界的李雅普诺夫函数；S3、利用反步控制方法设计带有正有界函数的自适应事件触发控制器，包括虚拟控制器、自适应律和事件触发机制；S4、通过稳定性分析证明，具有不确定动态的高阶非线性多智能体可以实现实际固定时间输出一致，并避免Zeno行为，本发明多智能体系统的自适应事件触发固定时间一致性控制方法，解决了一类高阶非线性多智能体系统的实际固定时间输出一致性问题，推广了已有的实际固定时间输出一致性结果。