一种基于神经网络自适应观测器的滑模控制方法

本发明公开一种基于神经网络自适应观测器的滑模控制方法，属于液压位置伺服系统控制技术领域。该方法为：建立液压伺服系统的非线性数学模型；设计基于径向基函数神经网络的状态观测器，对系统中各状态进行估计，并利用观测得到的参数设计系统滑模控制律；利用李雅普诺夫稳定性理论设计神经网络自适应律；使用滤波器对控制器输出进行平滑处理；选取合适的控制器超参数，使系统能够实现期望的控制效果，精确地跟踪上期望信号。本发明设计的控制策略能够对系统难以建模的非线性进行在线估计，并能准确地观测系统状态，稳态性能较好，易于工程应用。