一种油茶树振动机械手抓持稳定性检测方法及检测装置

本发明提供一种油茶树振动机械手抓持稳定性检测方法及检测装置，涉及机械手稳定性检测技术领域，包括：获取多组机械手在一次完整抓持操作中的工作参数、有效摩擦力与树枝损伤占比，基于这些数据建立神经网络模型，使用工作参数作为输入，以有效摩擦力和树枝损伤占比作为标签进行训练，得到抓持稳定性检测模型；将当前抓持操作的工作参数输入模型，输出有效摩擦力和树枝损伤占比预测值，确定稳定性基准值；利用果实质量和环境参数确定抓持稳定性修正因子，对稳定性基准值进行修正，得出综合稳定性指数。将综合稳定性指数与预设的稳定性阈值进行比较，判断机械手稳定性等级，本发明提高了机械手抓持稳定性检测的效率和准确度。