一种仿生助力式可变形多地形探测机器人

本发明公开了一种仿生助力式可变形多地形探测机器人，包括机架、以及设于机架上的车轮机构和攀爬机构；至少有两个该车轮机构设于机架的相对两侧，车轮机构包括主体构件、轮毂构件、行走电机和形变驱动单元；该主体构件滑动安装有多个可进行同步伸出或内收的轮毂构件；多个该轮毂构件围绕主体构件的转动中心呈周向布置；该行走电机用于驱动主体构件自转；该形变驱动单元用于驱动多个轮毂构件进行同步伸出或内收，内收状态的多个轮毂构件组成车轮状；该攀爬机构包括摆动驱动单元、伸缩臂和抓握装置；该摆动驱动单元用于驱动伸缩臂摆动；该伸缩臂用于进行伸缩变换，伸缩臂的伸缩端设有抓握装置；在采用此方案后，则可满足在多种场景下移动需求。