一种自监督的端到端视觉重建方法和系统

本申请提供一种自监督的端到端视觉重建方法和系统，涉及计算机视觉处理技术领域。该方法包括：首先获取多相机参数及不同视角图像数据，包括各相机的焦距、镜头畸变和主坐标点数据，以及第一相机当前帧与第二相机参考帧像素点坐标，接着构建端到端训练模型，通过计算当前帧与参考帧像素点重投影误差，利用高斯牛顿迭代法求解参数更新量，迭代优化相机位姿、像素对应关系和深度数据，待重投影误差收敛后，结合所得数据集重建三维坐标并转换拼接，以实现三维场景重建。实施该方案，可以实现在不依赖人工标注的情况下实现端对端的自监督训练，进而实现三维视觉重现。