一种针对动态环境下的视觉SLAM方法和系统

本发明公开一种针对动态环境下的视觉SLAM方法和系统，本发明基于改进的ORB‑SLAM3框架，构建了一个五个线程并行处理的SLAM系统，分别包括动态区域分割线程、跟踪线程、局部建图线程、闭环检测线程和地图构建线程。在动态区域分割线程内包括可同时或独立运行的语义分割分支和像素聚类分支，而像素聚类分支又包括聚类差异子分支和对极约束子分支。语义分割分支中将图像帧经过语义分割网络和光学流处理识别动态物体特征点，基于几何特征过滤机制消除误匹配特征点。像素聚类分支中将图像帧划分为像素块，通过K‑means聚类分析像素块颜色特征变化，利用SIFT特征点和改进的RANSAC策略并结合对极几何约束检测运动区域。