一种自动化港口行车吊运集装箱定位方法

本发明涉及港口物流领域，公开一种自动化港口行车吊运集装箱定位方法，具体包括：采用激光雷达、视觉传感器和惯性测量单元等多种传感器采集数据，并利用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等算法对数据处理与融合，综合各传感器优势，结合基于深度学习的目标识别算法，对视觉传感器采集图像精确识别集装箱位置等信息，同时结合实时动态补偿和智能路径规划算法，解决传统人工操作及现有的自动化技术在集装箱吊运定位中存在的定位精度不够高，无法满足高精度作业的要求；适应性较差，无法兼容不同港口环境和集装箱类型和运行成本较高的问题。