一种主动式无损抓取手爪及其多模态触觉感知方法

本发明涉及机器手领域，具体涉及一种主动式无损抓取手爪及其多模态触觉感知方法，包括支架，所述支架的上端安装有滚球，所述滚球由八根曲杆组成的滚球骨架和感应层薄膜组成，所述支的侧端通过滚动轴承支撑滚球骨架皮带轮的传动，所述皮带轮由支架背面的步进电机驱动；该手爪采用主动式柔顺控制系统，可以让手爪根据接触情况适时调整姿态和位置，如遇到树枝阻挡时，能主动弯曲或避让，顺利到达球果位置进行采摘，并且，手爪通过主动式柔顺控制，可依据球果形状、大小自动调整抓取方式，避免因过度用力造成果实表皮破损、内部组织受损，确保稳稳抓住果实，提高抓取成功率和无损率。