一种基于目标导向的脑启发三维SLAM算法及设备

本发明公开了一种基于目标导向的脑启发三维SLAM算法及设备，算法在NeuroSLAM模型中引入目标导向机制，设计目标细胞模型，目标细胞模型包括目标信息的计算和目标权重的设计，目标权重用于改进网格细胞的迭代模式，通过网格细胞、头朝向细胞的多个CANN模型进行经验地图的创建。设备包括视觉采集设备、UWB设备与载体设备，UWB设备包括UWB标签基站与UWB标签设备，载体设备包括支持算法运行的计算单元、存储介质和运动装置。载体设备通过UWB设备获取目标的距离与角度，实现目标信息的计算与目标权重的设计，提升NeuroSLAM系统的定位建图性能。本发明可显著降低NeuroSLAM系统解码轨迹的平均误差与最大误差，解决非闭环情况下视觉里程计的误差累积问题，提升定位精度与鲁棒性。