一种机器人连杆质量质心串行标定方法

本发明公开了一种机器人连杆质量质心串行标定方法，涉及机器人动力学参数标定技术领域，本发明将连杆质量分解为XY平面分量和Z轴分量，利用对称质量分布特性简化参数空间；然后通过关节摩擦力补偿和重力矩平衡原理，从末端连杆开始依次逆向求解各连杆在本地坐标系中的等效质量和质心极坐标，仅需利用机器人本体关节转矩传感器数据，结合串行递推算法即可完成所有连杆参数的精确标定，避免了复杂的拆卸测量过程，显著提高了标定效率，同时通过理论约束保证了参数辨识的可靠性，适用于工业机器人产线快速校准和定期维护，在提升机器人运动控制精度方面具有重要应用价值。