一种多关节串联式柔性机械臂

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种多关节串联式柔性机械臂，包括两个关节端板，两个关节端板之间设置有多个气囊，其中一个端板上固定安装有第一连杆，第一连杆上安装有球座，另一个关节端板上安装有第二连杆，第二连杆一端安装有球头，第一连杆内部开设有滑槽，滑槽内部滑动安装有安装板，安装板上固定安装有多个加强纤毛，球头上开设有与加强纤毛相互配合的插接孔。本发明通过设置加强纤毛与插接孔，利用加强纤毛插入插接孔内部，通过加强纤毛的自身刚性去补足第一连杆、第二连杆连接位置处的强度，提高了整个机械臂的负载能力，而在需要变换姿态时，只需要利用第一复位弹簧带动加强纤毛复位即可恢复机械臂的灵活性。