一种纵列式刚性旋翼重载无人飞行器及其控制方法

本发明属于无人机技术领域，公开了一种纵列式刚性旋翼重载无人飞行器及其控制方法；其中，所述纵列式刚性旋翼重载无人飞行器包括机体，机体的前部和后部两端分别安装有水平姿态控制小桨，用于横滚控制与俯仰微调，机体的顶部前侧安装有前主旋翼，机体的顶部后侧安装有后主旋翼，前主旋翼和后主旋翼用于产生升力并调节俯仰力矩，机体的底部安装有若干个垂直偏航控制小桨，用于生成偏航控制力矩；水平姿态控制小桨、前主旋翼、后主旋翼和垂直偏航控制小桨上均安装有驱动系统，机体的顶部还安装有控制器系统，用于构建闭环反馈控制架构，控制器系统与驱动系统连接；本发明既能满足重载需求，又具有成本效益和良好的飞行操控性能。