训练方法、轨迹规划方法、电子设备

本申请提供了一种训练方法、轨迹规划方法、电子设备，涉及自动驾驶技术领域。该训练方法包括：基于当前场景的实际视觉数据确定下一场景的预测视觉数据；根据下一场景的预测视觉数据以及下一场景的实际视觉数据确定第一调整目标参数；基于当前场景的实际视觉数据、指令数据以及下一场景的预测视觉数据，确定多阶段推理过程，并生成目标车辆轨迹规划；基于多阶段推理过程、目标车辆轨迹规划以及下一场景的多阶段推理过程答案、目标车辆轨迹规划答案，确定第二调整目标参数；基于第一调整目标参数和第二调整目标参数，调整轨迹规划模型。本申请使轨迹规划模型能够更精准地适应复杂多变的交通情况，从而显著提高了端到端轨迹规划的精准度。