无人机与无人艇的动态协同路径规划与自主降落控制方法

本发明涉及一种无人机与无人艇的动态协同路径规划与自主降落控制方法，包括以下步骤：采集无人艇和无人机的自身状态数据以及高海况环境数据，并进行数据融合处理；采用改进的快速扩展随机树算法为无人艇规划安全航行路径，基于考虑环境干扰的无人艇运动模型对生成的无人艇路径进行优化，采用模型预测控制算法为无人机规划飞向无人艇预测降落点的路径，并通过无人艇与无人机之间的信息交互实现两者的动态协同；无人机通过视觉伺服引导系统识别无人艇降落标识，计算相对于降落点的位置和姿态偏差，利用自适应控制算法根据干扰情况调整飞行控制参数，并结合无人艇运动模型进行轨迹预测补偿，实现自主降落。与现有技术相比，本发明实现了高海况下无人机在无人艇上的安全降落。