可改变勾爪朝向的轮腿机构及轮腿机器人

本发明公开了可改变勾爪朝向的轮腿机构，涉及轮腿机器人技术领域。本发明包括机体，所述机体的前后两端分别安装有前轮与后轮组件，前轮的外侧壁远离圆心位置上铰接有前勾爪，后轮组件的外侧壁远离圆心位置上铰接有后勾爪，前勾爪与后勾爪之间安装有伸缩组件。本发明通过前轮、后轮组件与单向轴承的配合，能够通过被动式机械联动实现勾爪仰角的动态调节，使前勾爪、后勾爪形成最佳抓地倾角，避免使用额外驱动装置，减少装置整体复杂度，且通过前轮、后轮组件差速转动与伸缩组件的协同作用，实现多层级台阶攀爬过程中勾爪接触点的自适应匹配，提升复杂地形的通过效率。