分体并行重载的六自由度调节方法及运动机构

分体并行重载的六自由度调节方法及运动机构，解决现有六自由度位姿解算需要消耗大量时间的问题，属于六自由度运动控制领域。本发明包括基于三坐标POGO柱的大负载、高扩展性的六自由度运动平台。该方法采用三坐标POGO柱，与运动平台上三个非共线固定点连接。根据给定的六自由度调整量得到三个POGO柱的支撑点在实际负载坐标系与理论负载坐标系的位置，设计基于坐标传递关系的运动解算算法计算三个POGO柱的支撑点在实际负载坐标系与理论负载坐标系的位置对准时，所需要的六维运动量，进而调节三个POGO柱的位姿；本发明可通过单次测量、单次求解，获得POGO柱各轴导轨与电缸运动量，无需插补即可实现固定物在空间内完备的六自由度运动。