一种基于扩张状态观测器的气动力驱动单元滑模控制方法及装置

本发明公开了一种基于扩张状态观测器的气动力驱动单元滑模控制方法及装置，属于气动伺服控制技术领域，该方法包括扩张状态观测器、滑模控制器及基于观测器的滑模控制律三个部分。首先设计一种基于分段幂次趋近律的积分终端滑模控制器，提高控制系统的跟踪精度和抗扰能力；然后设计一种模型信息辅助的线性扩张状态观测器，实现对不可测状态变量和未知总扰动的有效估计；最后将所有观测值送入滑模控制器对控制律做修正，得到气动力驱动单元的真实控制信号。本发明能够提高气动力驱动单元的动态跟踪性和鲁棒性，实现所需力的快速、准确输出，提高大口径地基望远镜的成像质量。