一种基于扰动观测器的输入状态量化和输出约束无人水面艇自适应航向控制方法

本发明提供一种基于扰动观测器的输入状态量化和输出约束无人水面艇自适应航向控制方法，包括：采用线性分析框架对控制输入量化过程进行建模；对输入量化的过程进行线性描述，控制器不需要任何量化参数的先验信息；针对系统的复合扰动特性，构建扰动观测器以确保扰动估计误差的指数收敛性；采用基于对数障碍函数的约束处理机制，严格保持状态变量在预设安全边界内，证明所有闭环信号的一致最终有界性，并阐明内部信号与量化误差的有界性。本发明将状态输入量化与输出约束相结合，降低了船上设备间的信号通信频率，减轻了通信负担，提高了通信资源利用效率。通过仿真实验验证了本发明控制方法的有效性。