一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺机器人及其控制方法

本申请涉及内瘘穿刺设备技术领域，具体公开了一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺机器人及其控制方法，包括位置调节机构、姿态调节机构及穿刺机构，穿刺机构包括支撑板、具有滑台的穿刺推进组件、安装框架、角度补偿调节组件、夹爪组件及穿刺保护组件，穿刺推进组件被构造为驱动穿刺针的进针和退针操作，安装框架包括端板及与端板间隔设置的限位环，夹爪组件设置于限位环内，夹爪组件与角度补偿调节组件同轴传动连接，夹爪组件被构造为对穿刺针进行夹持并获取穿刺过程中的反馈力，穿刺保护组件被构造为根据反馈力以选择性对夹爪组件进行限位固定，控制方法应用于穿刺机器人，实现穿刺针进行自动夹取和位姿微调，提高穿刺效率和安全性。