机器人三维重建设备视点规划方法、系统和计算机设备

本发明公开了一种机器人三维重建设备视点规划方法、系统和计算机设备，获取待测航空发动机异形叶片的标准三维CAD模型；设计并扩充体素状态空间，通过对待测叶片进行扫描更新状态空间体素状态；界定扫描仪深度范围，结合待测叶片的尺寸计算扫描仪半径，采用球形坐标系表示扫描仪的位置，根据偏移角度调整扫描仪的位置，根据可调参数组成动作空间；将扫描仪位置和朝向转换为机械臂及旋转台角度，构建七自由度测量运动控制系统；设计奖励函数，结合强化学习算法训练七自由度测量运动控制系统，当达到训练终止条件时得到训练好的七自由度测量运动控制系统，应用于实际的3D测量任务，生成最优视点规划引导机器人扫描。实现了高效精确的视点规划。