一种矿井无人驾驶无轨胶轮车的路径规划与控制方法

本发明涉及矿井运输车辆无人驾驶技术领域，具体为一种矿井无人驾驶无轨胶轮车的路径规划与控制方法，包括：根据井下无轨胶轮车动力学进行模型构建；改进基础贝塞尔平滑曲线为三阶贝塞尔平滑曲线算法；采用改进后的三阶贝塞尔平滑曲线算法进行无轨胶车的避障规划；建立基于MPC算法的横纵向协同控制器。本发明在二阶贝塞尔平滑曲线上改进了三阶贝塞尔平滑曲线，其优点是曲线的控制点必然经过路径起始点，凸包包含所有控制点，且相关的线必定位于凸包内，求导后依然是贝塞尔曲线，并且控制点可以由原来的控制点表示，时间0<t<1，比二阶贝塞尔曲线更快更省力。但是由于巷道狭窄、路面颠簸等，无人车控制精度基于MPC算法的横纵向协同控制器，大大减少偏差。