一种室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法

本发明公开了一种室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法，包括以下步骤：加载全局地图；实时存储机器人n1米范围内机器人位姿集合L1；激光雷达获取激光点云信息；把激光点云信息转换到机器人的世界坐标系下；激光点云中激光点转换成全局地图索引值；统计一帧激光点云栅格占用栅格值数量；计算占用栅格值数量与激光点云数的比值，若判定机器人丢定位，则机器人停机；启动定位恢复，计算位姿集合L1中每一个机器人位姿对应的匹配得分集合L2和位姿集合L3；获取匹配得分集合L2中匹配得分最大值对应机器人位姿P0；使用机器人位姿P0对机器人进行重定位，从而找到了机器人丢失的位姿。本发明提高了室内移动机器人定位系统的可靠性、稳定性和体验性。