基于惯性四元数建模的列车姿态精度保持方法及系统

本发明提供一种基于惯性四元数建模的列车姿态精度保持方法及系统，属于列车运行定位技术领域，通过四元数建模的列车姿态反馈补偿模型，利用加速度计实现陀螺仪的辅助校准，实现惯性姿态的解算；将获取到的轮速传感器信息通过四元数建模的列车姿态反馈补偿模型解算的姿态信息转换至导航坐标系下三维速度，并进一步积分得到位置；将姿态转换后的轮速传感器速度、位置信息与惯性导航航位推算得到的速度、位置信息进行融合，实现惯性导航系统的误差校正。本发明摆脱了卫星导航/惯性导航系统定位模型在卫星失效时难以克服惯性器件误差累计从而列车状态感知精度降级问题，实现列车姿态精度保持，进而有效抑制组合定位系统在卫星信号拒止时的误差发散。