翼足融合无人机的控制应用方法及翼足融合无人机

本发明旨在提供一种翼足融合无人机的控制应用方法及翼足融合无人机，翼足融合无人机的控制应用方法，其包括以下控制方式：模式切换控制：无人机从地面模式切换至飞行模式时，启动飞行模块，控制系统控制飞行模块按特定顺序和加速曲线增加各旋翼的转速，依据惯性测量单元提供的初始姿态信息控制旋翼角度；当旋翼转速达到起飞标准且升力克服重力时，启动腿部收缩程序，控制系统根据当前仿生支撑腿的定位状态，控制仿生支撑腿中各个腿部舵机驱动仿生支撑腿向机身侧收缩；待各仿生支撑腿均完成收缩状态后，无人机作起飞准备；无人机从飞行模式切换至地面模式时，依据传感器系统采集目标着陆点的环境信息；控制系统根据所得环境信息确定着陆点，控制所述飞行模块降低旋翼转速，同时启动腿部伸展程序，控制仿生支撑腿中各个腿部舵机驱动支撑腿向外伸展，并监测各仿生支撑腿与着陆点位置的接触情况，当各仿生支撑腿接触至着陆点并确认承受无人机重量稳定时，完成切换。