一种受人脑情景语义协同机制启发的机器人运动规划方法

本发明提供一种受人脑情景语义协同机制启发的机器人运动规划方法及装置，涉及机器人运动规划技术领域。该方法包括：基于机器人智能操作平台，对机器人的运动任务进行数据采集，获得运动起始位置、运动目标位置、障碍物位置和地图环境信息；基于感知路段选择器，根据运动起始位置、运动目标位置、障碍物位置和地图环境信息预测路径段碰撞概率，获得安全随机几何图；根据安全随机几何图，通过全域修正启发器进行启发值计算，得到安全随机几何图的节点启发值；根据节点启发值以及安全随机几何图，通过可微模块进行路径搜索，获得机器人运动规划路径。本发明是一种结合图神经网络规划器以及情景语义协同机制的高效且灵活的机器人运动规划方法。