一种人形机器人实时控制性能评估方法及系统

本发明涉及人形机器人控制技术领域，公开了一种人形机器人实时控制性能评估方法，包括：计算设定标准状态下人形机器人越障步态控制的控制输出量；进而对不同地形和不同障碍物下的人形机器人进行越障控制，以获取控制偏差标准值；设定人形机器人面对不同障碍物进行越障时的多个质心高度，并作为质心高度标准波动范围；建立控制比对表，实时监测人形机器人越障时的控制偏差和质心高度，并与控制比对表中对应的标准值进行比对，确定人形机器人的实时控制性能。本发明对人形机器人跨越障碍时的控制性能进行评估，能够及时了解到人形机器人跨越障碍时的稳定性问题，以便及时对人形机器人控制进行调整，保证人形机器人跨越障碍时的步态稳定。