一种复杂模具自动化激光清洗方法及系统

本发明公开了一种复杂模具自动化激光清洗方法及系统，系统包括以下终端：人工预处理终端、协作机器人、外部轴系统、力传感器、激光清洗头、底部柜体、支撑框架、控制系统，方法包括：对不同类型的模具进行初次清洗时，通过人工预处理终端以人工手持方式拖动协作机器人进行模具清洗；对同种类型的模具进行自动化清洗，即基于存储的模具的初次清洗路径数据，利用协作机器人对输入的模具进行自动化清洗；对协作机器人清洗轨迹复现不合格的模具进行清洗轨迹的优化调整；同步对圆弧清洗轨迹中的激光光束入射角度进行调整优化，本发明利用协作机器人路径复现和优化实现自动化清洗，提高复杂模具自动化清洗的清洗精度和效率。