无人机通信感知一体化系统的波束赋形方法及装置

本申请提出一种无人机通信感知一体化系统的波束赋形方法及装置，其中，方法包括：无人机向地面用户发送通感一体化信号；其中，通感一体化信号用于下行通信和雷达感知；地面用户接收通感一体化信号，按照预设方式表示通感一体化信号得到接收信号，并计算误码率；其中，接收信号包括波束赋形向量；无人机接收地面用户的反射回波信号；其中，反射回波信号包括地面用户相对无人机的感知数据；基于误码率和波束赋形向量，通过目标函数和预设算法，计算目标波束赋形向量；其中，预设算法包括粒子群优化算法或蝴蝶优化算法。采用本申请提供的方法保证无人机的正常飞行和作业精度，从而提升无人机通信感知一体化系统的性能。