下肢关节直驱型负重外骨骼机器人

本申请公开了一种下肢关节直驱型负重外骨骼机器人，包括：背部组件、腰部组件、大小腿组件以及踝关节及足部组件，腰部组件包括腰部三角架、髋关节轴和髋关节连杆，髋关节连杆与腰部三角架通过髋关节轴进行轴承连接形成转动副，背部组件与腰部组件连接；大小腿组件包括髋关节电机模组、大腿杆、膝关节电机模组和小腿杆，大腿杆与髋关节电机模组旋转连接，小腿杆与膝关节电机模组旋转连接，髋关节电机模组与髋关节连接杆连接；踝关节及足部组件包括小腿踝关节连接杆、踝关节足底连接件和足底金属连接件，小腿踝关节连接杆与踝关节足底连接件连接形成转动副，小腿踝关节连接件与小腿杆连接。提高了机器人的灵活性和自由度。