一种基于脑机交互的上肢外骨骼机器人运动辅助方法

本发明公开了一种基于脑机交互的上肢外骨骼机器人运动辅助方法，该方法首先，采用两层LED刺激方法的指令通过电极帽采集脑电信号，经模数转换、信号放大器获取脑电信号，同时，基于外置摄像头采集人脸图像获取视线检测结果，再通过SSVEP信息进行分类识别，并与视线检测结果进行决策融合获得脑电控制指令，根据第一层指令确定平面移动方向，第二层指令设定为移动步长以及返回第一层。最后，基于卡尔曼滤波估计目标区域的分布，当外围摄像头检测到目标物体时产生智能规划控制指令，与脑电控制指令融合获得共享控制指令控制上肢外骨骼机器人运动，当其运动到目标物体满足目标区域一定阈值时自动抓取目标物体，从而实现运动辅助功能。