基于模型补偿的倾转旋翼机解耦飞行控制方法

本发明公开了一种基于模型补偿的倾转旋翼机解耦飞行控制方法，包括：飞行控制系统实时读取机载传感器数据；根据根据实时获取的控制输入结合机载传感器数据，利用倾转旋翼机的非线性动力学模型将各部件产生的力和力矩叠加，得到机体受力情况；确定倾转旋翼机的模型状态量的一阶微分；将非线性动力学模型线性化，提取控制矩阵并构造姿态内环虚拟控制输入；基于对传递函数求逆，构造倾转旋翼机各通道的逆模型表达式；构造各通道的误差补偿环节以对模型误差进行补偿；将补偿后的虚拟控制量，通过加权伪逆控制分配模型最小化增量范数，得到控制量的增量，并结合当前总距以及襟副舵偏角，形成最终执行命令发送给倾转旋翼机的旋翼和舵面执行机构。