基于BIM模型的路径规划方法、系统、设备及存储介质

本公开提供了一种基于BIM模型的路径规划方法、系统、设备及存储介质，路径规划方法包括：获取包含路径规划所需元素的BIM模型；对BIM模型中的路径规划所需元素进行颜色统一化处理，得到黑白BIM模型；基于预设高程对黑白BIM模型进行剖切，生成剖面视图；将剖面视图以俯视视角进行输出，得到二维环境地图；在二维环境地图中调用A*算法进行路径规划，得到目标路径。本公开更加关注于建筑内部环境以及建筑机器人自身属性对路径规划的影响，通过将A*算法和BIM模型输出的二维环境地图相结合，既有效提升了二维环境地图构建的效率和准确性，又实现了路径规划的安全性、可行性和平滑性。