一种5G室内组合定位系统的误差下界估计方法

本发明公开了一种5G室内组合定位系统的误差下界估计方法，包括：建立TDOA观测量非高斯混合初始模型，给出原始估计值；并通过观测数据提取观测噪声与定位噪声数据集合，利用最大期望算法迭代估计模型参数，逼近数据集的真实分布；引入测量约束信息，扩充费雪信息矩阵，获得紧密的第一误差下界估计值；根据CSI信号的传播模型推导指纹定位算法的ZZB边界，引入贝叶斯估计框架和先验位置信息，给出有效的第二误差下界估计值；两估计值结合给出适用于5G室内组合定位系统的定位误差下界，作为5G室内组合定位系统性能评估的依据。本发明能克服5G PRS信号室内场景非线性、非高斯噪声问题，实现精确的系统误差下界评估。