一种具有行星式爬梯结构的轮足腿及轮足腿机器人

本发明提供了一种具有行星式爬梯结构的轮足腿及轮足腿机器人，该轮足腿机器人能够在凹凸不平地形的自适应性和整体高度的调节能力，可实现流畅稳定的爬梯，具有更高的稳定性和运动效率，对关节电机的要求更低。该轮足腿包括躯干机构、腿式机构和行星翻转轮式机构；躯干机构与腿式机构活动连接；腿式机构与行星翻转轮式机构活动连接；躯干机构内部设置有能源系统和控制系统，在爬梯过程中，通过翻转三角行星轮结构，使其中一个行星次轮作为支撑点与阶梯接触，从而提供辅助支撑，显著提升爬梯过程的平稳性和流畅性，同时通过同步带传动的柔性布局，翻转关节电机可远离腿部末端，优化系统整体运动性能，提高机械结构的紧凑性和可靠性。