一种基于多传感器融合的轨迹推算方法

本发明提供一种基于多传感器融合的轨迹推算方法，所述方法包括：步骤1，接收激光雷达传感器提供的激光数据时间戳、轮速计提供的轮速和惯性测量单元提供的惯性测量单元数据；步骤2，对接收到的数据进行时间同步和异常数据滤除处理；步骤3，判断组合导航数据状态方程是否有固定解，若是，则通过该固定解，在车辆行驶T距离后，对激光里程计轨迹推进进行校正；步骤4，根据处理过的轮速和惯性测量单元数据，对激光雷达扫描周期内的车体移动位移进行补偿；步骤5，计算车体位置增量△P和修正后角度φk+1；步骤6，将该时刻的激光雷达数据与惯导数据转换到当前车体坐标系下，进行轨迹对齐，然后对激光里程计轨迹进行矫正。