一种柔性夹具及搬运机器人

本发明公开了一种柔性夹具及搬运机器人，涉及夹具设备技术领域，柔性夹具包括：壳体、驱动部件、一个以上的支撑链条，驱动部件驱动连接着支撑链条；支撑链条包括：呈队列排布的若干个支撑杆和若干个连接件；任一连接件与相邻的下一连接件对应嵌合连接，且嵌合连接位置基于支撑杆形成铰接结构，若干个连接件沿弧线分布时，若干个连接件基于铰接结构形成收卷状态的柔性链式结构；任一连接件设置有支撑凸台，若干个连接件沿直线分布时，支撑链条基于支撑凸台形成刚性链条结构。通过在夹具壳体内设置可伸缩的支撑链条，减少柔性夹具的整体尺寸，通过多个连接件配合使得延伸在外的支撑链条可以形成刚性支撑结构，有效提高柔性夹具的支撑工作稳定性。